ВПЛИВ КОРЕГУВАЛЬНИХ ЗВОРОТНИХ ЗВ’ЯЗКІВ НА МЕХАНІЧНІ КОЛИВАННЯ ЕЛЕКТРОПРИВОДА ЗІ СПОСТЕРІГАЧЕМ

Анотація

Анотація – в даній роботі розроблена математична модель електропривода зі спостерігачем з метою вибору типу зворотного зв’язку при зміні коефіцієнту співвідношення моментів інерції двигуна та механізму для зменшення коливань швидкості.

Спостерігач забезпечує оцінювання швидкості обертання на підставі інформації про напругу живлення та струм двигуна з урахуванням складання системи рівнянь змінних стану.

При проведенні досліджень в систему введена інформація про швидкість. В даній системі замість безпосереднього вимірювання швидкості виконавчого органу використовується спостерігач, який за допомогою виміряного струму якоря та швидкості виконавчого органу або за різницею швидкостей корегує завдання на швидкість. При дослідженнях впливу корегувальних зв’язків на коливальність швидкостей пружнього електропривода були визначені основні типи зворотніх зв’язків, які можна використовувати при різних співвідношеннях моментів інерції двигуна та механізму. Недоліками системи автоматичного керування з використанням коригувальних зв’язків є складності розрахунків параметрів ланок при налагодженні.  Використання спостерігача стану було доцільним у всьому діапазоні зміни  коефіцієнту співвідношенням моментів інерції.

Момент навантаження ідентифікується та описується системою диференційних рівнянь, які входять до загальної системи. Спостерігач відновлює вектор координат системи і вектор збурень. Якщо збурення носять випадковий характер, то його математичний опис невідомий. Точне відтворення координат у такому випадку здійснюється  у сталому режимі. При зміні навантаження у перехідних режимах спостерігач буде відновлювати координати системи і момент навантаження з помилкою.При здійсненні корекції за різницею швидкостей наявна статична помилка при впливі моменту навантаження. Для компенсації статичної помилки сигнал моменту навантаження в статиці подається на вхід контуру швидкості через відповідну ланку.

Дана модель системи підпорядкованого регулювання координат зі спостерігачем швидкості та струму навантаження може бути використаною для пружних електроприводів.