ЗАКОНИ КЕРУВАННЯ ЕЛЕКТРОМЕХАНІЧНИМИ СИСТЕМАМИ В УМОВАХ ПАРАМЕТРИЧНИХ ТА КООРДИНАТНИХ ЗБУРЕНЬ

Анотація

Анотація – в статті наведено метод керування електромеханічними системами, що забезпечує слабку чутливість до змін параметрів об'єкта керування та його динамічну декомпозицію. Вирішення задачі керування об’єктом в умовах параметричних та координатних збурень класичними методами теорії автоматичного керування вимагає додаткових алгоритмів ідентифікації, адаптації або компенсації. У статті запропоновано метод розробки законів керування на основі зворотності прямого методу Ляпунова для аналізу стійкості. Це дозволяє визначати закони керування, при яких замкнутий контур має задану функцію Ляпунова у вигляді миттєвого значення енергії. Задачею зворотної задачі динаміки в поєднанні з мінімізацією миттєвого значення енергії є визначення закону керування, який забезпечує наперед задану якість керування з необхідними статичними та динамічними характеристиками системи. При цьому особливість оптимізації полягає не в отриманні абсолютного мінімуму функціоналу якості, як це зазвичай використовується в класичних системах, а отримання певної мінімальної величини, яка забезпечить технічно допустиму динамічну похибку системи. Такий підхід дозволяє практично розробити закони керування електромеханічними системами, які забезпечують задану якість керування та просту практичну реалізацію в умовах зміни параметрів об'єкта керування та невизначеностей у математичній моделі. Отримані регулятори мають нетипову структуру і не містять параметрів об'єкта керування, на відміну від традиційних регуляторів. Це забезпечує ефективну роботу системи з меншою чутливістю до змін параметрів об’єкту, а також простоту реалізації системи керування. Результати досліджень підтвердили ефективність запропонованих законів регулювання і показали їх переваги в порівнянні з класичними законами.