ЛОКАЛЬНА СИСТЕМА ТОЧНОГО ЗЕМЛЕРОБСТВА НА ОСНОВІ СТЕРЕОЗОРУ
Анотація
Анотація – проаналізовано актуальність систем точного землеробства в сучасних умовах сільськогосподарських підприємств України. На підставі аналізу структури землі сільськогосподарських підприємств України акцентована увага на підприємствах площею від 20 до 500 га, які станом на 2017 рік складають 51,7% підприємств, що здійснюють сільськогосподарську діяльність у галузі рослинництва. Ці підприємства вимагають дешевих інженерних рішень, які реалізують елементи точного землеробства. У результаті аналізу ринкових пропозицій систем точного землеробства, прикладів впровадження прецизійного сільського господарства, наукових та популярних джерел інформації, зосереджена увага на системах машинного спостереження - стереозір. Створення автономних комплексів технічних засобів для реалізації технології машинного зору дозволить: спростити та зменшити вартість впровадження технологій точного землеробства на дрібних підприємствах; локалізувати обчислювальні потужності на мобільному сільськогосподарському обладнанні; забезпечити поетапну реалізацію (автономне визначення ситуації, централізований моніторинг, облік врожайності та палива, моніторинг роботи персоналу). У статті наведено алгоритм визначення позиції спостерігача (машино-тракторного агрегату) з використанням реперних точок відхилення, адаптованих до умов сільськогосподарських підприємств, площа яких сягає 500 га, а також для умов закритого ґрунту. Послідовність визначення відстані до спостерігача на основі стереозору наступна: створення реєстру реперних точок; визначення відстані від спостерігача до принаймні двох реперних точок (відстань до камер спостереження; відстань до середини стереопарної бази); визначення координат спостерігача. Подальша робота спрямована на визначення вимог до мапи поля, що обґрунтовує параметри реєстру реперних точок залежно від поля та умов точності позиціонування.
LOCAL SYSTEMS OF PRECISION AGRICULTURE BASED ON STEREOVISION
Analyzed the relevance of precision farming systems in the modern conditions of agricultural enterprises of Ukraine. Based on the analysis of land of agricultural enterprises structure accented attention to enterprises with an area of 20 hectares to 500 hectares. They constitute 51.7% of enterprises that carry out agricultural activities in the field of crop production. These enterprises require a cheap engineering solutions that implement elements of precision farming. An analysis of the market proposals for the implementation of precision agriculture, scientific and popular sources of information, focusing on machine vision systems – stereovision. The creation of complexes of technical means for the implementation of machine vision technology will allow: to simplify and reduce the cost of introducing precision farming technologies; localize computing power on mobile agricultural equipment; provide a phased implementation (autonomous determination of the situation; centralized monitoring; accounting of crop yields and fuel; monitoring the work of the staff). The article shows the algorithm determining the position of the observer (vehicle-tractor unit) using reference point map that is adapted to the conditions of the agricultural enterprises, area which cater to 500 m, and for greenhouse facilities. A method for determining the distance to the observer based on stereo vision is presented: the creation of a map of reference points; determining the distance from the observer to at least two reference points (distance to the surveillance cameras; the distance to the midpoint of the stereo pair base); determining the coordinates of the observer. Further work is aimed at determining the requirements for the field map, justifying the size of the camera base, depending on the map of control points on the field and conditions for the accuracy of positioning.
